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于是鲁庄公跟他共乘一车，与齐军战于长勺（曲阜以北的野外）。
当时打仗还很讲礼仪的，两军各自公开行军，互相路上不偷袭，公开进入预定阵地。
齐鲁两军各自列好。
第一通鼓响，齐军实行双车编组，从左右两翼同时出车，络绎压向鲁军，以双鳌的阵形夹击鲁阵。
曹刿看到敌众我寡遂坚守不出，命令鲁国战车紧密收拢，取守势，成园形环阵（蜘蛛网状）：环内车辆做错落有致的纵深配置，增强对敌军的抗击力。
步卒蹲在地上，依托战车，形成“钉子户”
，坚守阵地，并把箭雨像飞蝗一样注入齐军，拒住对方攻势，挫敌锐气。
齐军像一把锤子敲打着铁桶，鲁军环阵却纹丝不动。
偶有冲入鲁阵的齐车，也因后援不至，在鲁阵肃然有序的大嘴里无所作为，东突西驰来回碰壁，最终被牙齿咬碎，咀嚼之后，吐出吃剩的葡萄皮。
齐军见一冲不能奏效，于是擂动第二通战鼓，后续进攻的车辆，裹着掉头回撤的战车，大呼小叫地又向鲁阵的铁桶淹过去了。
不久，齐军人喊马嘶，兵车乱糟糟地，队形没了保证，犹犹豫豫敲响第三次冲锋鼓。
曹刿大喊一声：“军人士气，一鼓振作，再而衰，三而竭敌人锐气已竭，擂鼓冲啊！
——”
鲁国子弟兵乘坐雷霆一样的战车，把队不成列的齐军冲得弃甲跳车，全线溃败。
在追击进行中，鲁军战车展成牛角形，从两侧对敌军尾巴实施包抄，阻止敌车四散溃逃。
这个“牛角”
抱着敌人屁股一路追下去，差点把齐军全部吃光。
这就是著名的“长勺之战”
。
曹刿参谋立了大功，于是也不吃菜了，被提拔为吃肉的大夫。
“长勺”
战役以后，齐鲁从此正式交恶，你争我抢，互争雄风，开始了持续两三百年的猫和狗的对抗，再也不顾祖宗辈姜子牙和周公的高干友谊了。
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